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MEMS陀螺儀的工作原理、結(jié)構(gòu)及性能參數(shù) |
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文章來源: 更新時(shí)間:2011/4/28 14:21:00 |
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微機(jī)械陀螺儀的工作原理(科里奧利力)
MEMS陀螺儀利用科里奧利力(Coriolis force,又稱為科氏力)現(xiàn)象。科氏力是對(duì)旋轉(zhuǎn)體系中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)由于慣性相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)的偏移的一種描述。
科里奧利力來自于物體運(yùn)動(dòng)所具有的慣性,在旋轉(zhuǎn)體系中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn),由于慣性的作用,有沿著原有運(yùn)動(dòng)方向繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì),但是由于體系本身是旋轉(zhuǎn)的,在經(jīng)歷了一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)之后,體系中質(zhì)點(diǎn)的位置會(huì)有所變化,而它原有的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的方向,如果以旋轉(zhuǎn)體系的視角去觀察,就會(huì)發(fā)生一定程度的偏離。 |
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如圖1所示,當(dāng)一個(gè)質(zhì)點(diǎn)相對(duì)于慣性系做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系,其軌跡是一條曲線。立足于旋轉(zhuǎn)體系,我們認(rèn)為有一個(gè)力驅(qū)使質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡形成曲線,這個(gè)力就是科里奧利力。
以下為科里奧利力的物理導(dǎo)出方法。
圖2所示為建立的空間動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系。 |
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由以上方程計(jì)算得到加速度主要有三項(xiàng)組成,分別為徑向加速度、科里奧利加速度和向心加速度。 |
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其中, 為圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度矢量; 為質(zhì)點(diǎn)的徑向速度值; 為質(zhì)點(diǎn)的徑向運(yùn)動(dòng)方向矢量。
如果物體在圓盤上沒有徑向運(yùn)動(dòng)或是圓盤沒有旋轉(zhuǎn),科里奧利力就不會(huì)產(chǎn)生。 |
微機(jī)械陀螺儀的結(jié)構(gòu)
MEMS陀螺儀的設(shè)計(jì)和工作原理可能各種各樣,但是主要都采用振動(dòng)部件傳感角速度的概念。絕大多數(shù)的MEMS陀螺儀依賴于相互正交的振動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)引起的交變科里奧利力。圖3所示為振動(dòng)陀螺的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)示意圖。
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該系統(tǒng)為2-D的振動(dòng)系統(tǒng),有兩個(gè)正交的振動(dòng)模態(tài)。其中一個(gè)振動(dòng)模態(tài)為質(zhì)量塊在x方向振動(dòng),振動(dòng)頻率為 。另一個(gè)振動(dòng)模態(tài)為質(zhì)量塊在y方向振動(dòng),振動(dòng)頻率為 。 與 的值比較接近。
工作時(shí),驅(qū)動(dòng)質(zhì)量塊使之在x軸上以接近于 的頻率 (驅(qū)動(dòng)頻率)振動(dòng),如果振動(dòng)系統(tǒng)以角速度 繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng),則會(huì)產(chǎn)生一個(gè)沿Y軸方向的科里奧利力,從而使得質(zhì)量塊在Y軸方向上產(chǎn)生頻率為的 振動(dòng)響應(yīng),通過測(cè)試Y軸方向的運(yùn)動(dòng)就能完成角速度 的檢測(cè)。 |
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一般的MEMS陀螺儀由梳齒結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分(圖4)和電容板形狀的傳感部分(圖5)組成,基本結(jié)構(gòu)如圖6所示。對(duì)于各種應(yīng)用要求有各種不同的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 |
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微機(jī)械陀螺儀的性能參數(shù)
MEMS陀螺儀的重要參數(shù)包括:分辨率(Resolution)、零角速度輸出(零位輸出)、靈敏度(Sensitivity)和測(cè)量范圍。這些參數(shù)是評(píng)判MEMS陀螺儀性能好壞的重要標(biāo)志,同時(shí)也決定陀螺儀的應(yīng)用環(huán)境。
分辨率是指陀螺儀能檢測(cè)的最小角速度,該參數(shù)與零角速度輸出其實(shí)是由陀螺儀的白噪聲決定。這三個(gè)參數(shù)主要說明了該陀螺儀的內(nèi)部性能和抗干擾能力。對(duì)使用者而言,靈敏度更具有實(shí)際的選擇意義。測(cè)量范圍是指陀螺儀能夠測(cè)量的最大角速度。不同的應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)陀螺儀的各種性能指標(biāo)有不同的要求。
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