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在機(jī)器人出現(xiàn)以前，過去的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)IC基本上都是應(yīng)用在遙控車和航模上，而現(xiàn)在舵機(jī)為了要應(yīng)用在機(jī)器人身上，所以增加更多的功能及較快的反應(yīng)時(shí)間，等于基本上都是由機(jī)器人公司自行獨(dú)立開發(fā)。
一般應(yīng)用在機(jī)器人身上的舵機(jī)都是采用MCU，特別是人形機(jī)器人，因?yàn)閯?dòng)作的馬力大，以及需要持續(xù)的動(dòng)作，所以一般的馬達(dá)適用不了，因?yàn)樗绤^(qū)較大，容易造成定位誤差。
因此，舵機(jī)在MCU進(jìn)行運(yùn)算時(shí)，常常會(huì)因?yàn)轳R達(dá)驅(qū)動(dòng)的反應(yīng)速度，導(dǎo)致電位計(jì)無法達(dá)到定位，出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。
很多制作人形機(jī)器人的企業(yè)，在制作的過程中都會(huì)被舵機(jī)問題難倒，因?yàn)闄C(jī)器人體積的不一樣，會(huì)讓制作的舵機(jī)有大小，舵機(jī)越小，越難把控力道。
臺(tái)灣晶致半導(dǎo)體股份有限公司（簡稱：晶致半導(dǎo)體）應(yīng)用工程師陳韋縉說：“晶致半導(dǎo)體可以在電路方案上簡化，節(jié)省空間，從而可以放更多的元件。因此，有辦法在足夠力道的情況下，把舵機(jī)做小。”
雖然舵機(jī)縮小了，但是還是很難保證它的穩(wěn)定性，陳韋縉說：“晶致半導(dǎo)體可以把馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模組的死區(qū)時(shí)間縮短，這樣可以使得PID運(yùn)算及馬達(dá)做動(dòng)能的結(jié)果更精準(zhǔn)，也可以提高控制精準(zhǔn)率。”
因?yàn)槿诵螜C(jī)器人對(duì)舵機(jī)的要求很高，從目前市面上反饋的情況來看，損壞率最高的部件也是舵機(jī)，到目前為止，我們還沒有更好的解決方案。
但是晶致半導(dǎo)體AMtek馬達(dá)驅(qū)動(dòng)較一般的驅(qū)動(dòng)IC多了一個(gè)電流偵測電路，并可以回授電流大小給MCU，陳韋縉說：“我們可以使用更多的回授方式，讓MCU了解整個(gè)機(jī)器人的狀況，從而做出更正確的判斷。可以大幅提高舵機(jī)的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性。”
舵機(jī)縮小化必然是未來的發(fā)展趨勢，現(xiàn)在舵機(jī)每撘組一個(gè)H-bridge需要至少 10個(gè)元件才能組成，但是在舵機(jī)微型化的趨勢下，已經(jīng)越來越難以放入舵機(jī)，但是AMtek可提供整合度更高及較小封裝的產(chǎn)品，以減少線路復(fù)雜度及零件數(shù)，這將給機(jī)器人企業(yè)制作人形機(jī)器人帶來極大的幫助。 |
