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     在電機控制領域，零速力矩保持（Zero-Speed Torque Control）是實現高精度位置控制、抗擾動負載的關鍵能力。無論是無感矢量控制（Sensorless FOC）還是方波驅動（Six-Step Commutation），在零速或極低速下維持穩定力矩均面臨巨大挑戰：此時反電動勢趨近于零，傳統的位置觀測方法失效，且電流閉環易受噪聲干擾。本文從原理、算法及實現層面，深度解析兩種技術實現零速力矩保持的核心方法。

一、零速力矩保持的核心挑戰

1. 位置觀測失效
• 無感FOC依賴反電動勢（BEMF）或磁鏈觀測器估算轉子位置，但在零速時BEMF幅值為零，傳統滑模觀測器（SMO）或鎖相環（PLL）無法正常工作。
• 方波驅動通常依賴霍爾傳感器或BEMF過零檢測換相，但在零速下BEMF消失，換相信號丟失。
2. 電流閉環穩定性問題
• 零速時電機處于靜止狀態，電流環需輸出恒定力矩以抵抗負載擾動。但此時逆變器非線性效應（死區時間、管壓降）和采樣噪聲顯著放大，導致電流波動。
3. 熱損耗與效率
• 長時間零速力矩保持需持續輸出電流，可能導致繞組過熱，需在控制中平衡力矩精度與溫升。

二、無感FOC的零速力矩保持方案

1.高頻信號注入法

• 原理
  ：向電機定子注入高頻電壓（如1-2kHz正弦波或方波），通過檢測電流響應中的高頻分量，解析轉子位置。
• 實現步驟：

• 在d軸注入高頻電壓信號（如 Vhfsin⁡(ωhft)Vhfsin(ωhft)）。
• 通過帶通濾波器提取q軸電流中的高頻響應分量 iqhiqh。
• 利用同步解調技術提取位置誤差信號，構建位置觀測器（如Luenberger觀測器）。
• 優勢
  ：可在零速下精確估算位置，支持靜默啟動。
• 局限
  ：高頻噪聲可能引起可聞噪音，且需額外濾波算法，增加計算負擔。

2.磁飽和效應法

• 原理：利用電機鐵芯磁飽和特性，通過施加短時脈沖電壓，檢測電流上升斜率差異判斷轉子位置。

• 實現步驟：

• 向不同方向施加短時電壓脈沖（如6個基本矢量方向）。
• 測量各方向脈沖下的電流斜率，斜率最大的方向對應轉子磁極位置。
• 優勢
  ：無需持續高頻注入，適用于間歇性零速保持場景。
• 局限
  ：脈沖注入可能引起力矩抖動，需動態調整脈沖寬度以降低影響。

3.改進型觀測器設計

• 擴展卡爾曼濾波（EKF）：將電機模型非線性化，實時更新狀態估計，適應零速工況。

• 自適應滑模觀測器（ASMO）：引入參數自適應機制，補償電阻、電感變化對觀測的影響。

• 融合觀測器：結合高頻注入與模型觀測，低速時依賴高頻信號，高速時切換至BEMF觀測。

4.電流閉環增強策略

• 死區補償：通過前饋補償或在線辨識，消除逆變器死區導致的電壓誤差。

• 擾動觀測器（DOB）：將負載擾動視為外部干擾，通過觀測器實時補償電流環給定值。

• 模糊PID控制：根據誤差動態調整PID參數，抑制零速下的電流振蕩。

三、方波驅動的零速力矩保持方案

1.強制換相與電流閉環

• 原理：
•      在零速時放棄傳統六步換相邏輯，改為固定相位導通，通過電流閉環控制輸出力矩。
• 實現步驟：

• 檢測到零速需求后，鎖定當前換相狀態（如固定導通兩相）。
• 通過PI調節器控制相電流，維持目標力矩。
• 優勢： 無需復雜算法，硬件成本低。

• 局限：固定導通導致局部發熱，效率較低，且可能引起位置偏移。

2.低頻脈振注入法

• 原理：
•      在方波驅動中疊加低頻脈振電壓，通過電流響應判斷轉子位置。
• 實現步驟：

• 在導通相施加周期性電壓脈振（如50-100Hz）。
• 分析電流脈動幅值與相位，估算轉子靜止角度。
• 優勢：
•    兼容傳統方波驅動架構。
• 局限：
•   力矩輸出存在周期性波動，需優化脈振頻率與幅值。

3.混合控制策略

• FOC-方波切換：
•    零速時切換至FOC模式實現力矩保持，高速時切回方波驅動以降低開關損耗。
• 示例方案：

• 啟動階段采用高頻注入FOC鎖定轉子位置。
• 零速保持時運行FOC電流閉環。
• 檢測到速度上升后切換至方波換相模式。

四、性能對比與適用場景

五、未來發展方向

1. AI驅動的參數自整定：
2.    利用機器學習動態優化高頻注入參數與觀測器增益。
3. 寬禁帶器件應用：
4.    GaN/SiC器件提升開關頻率，降低高頻注入損耗。
5. 多物理場融合觀測：
6.    結合振動、溫度信號輔助位置估算。

結語

     零速力矩保持是電機控制領域的“圣杯”問題，無感FOC與方波驅動需通過算法創新與硬件優化協同突破。隨著邊緣計算與功率電子技術的進步，零速靜默運行與高精度力矩控制將成為下一代驅動系統的標配能力。